先谈谈速度（频率）的测量，就拿工频的50HZ来说，如果测周期T应该是0.02秒，200系统有1毫秒分辨率的定时器，根据f=1/T,df=-dt/(T^2)|T=0.02,    df=-2500*dt,   也就是说在50HZ附近要达到0.01HZ的分辨率，周期时间分辨率必须至少达到0.004毫秒，显然200系统的1毫秒分辨率定时器是远远不够的。这里有个曲线救国的办法来解决这个问题。就是累加250个周期的时间，然后平均作为频率计算的周期时间，1毫秒级分辨率平摊到250个周期也就是0.004毫秒。这250个周期几乎就是5秒，如果每5秒才计算一次频率这个刷新率就慢了些，变通的做法是测量当前周期以前的249个周期，每来一个周期均如此，即所谓的滑动滤波，这样兼顾了实时性和测时分辨率。在此基础上也可以用高速脉冲输出10ＫＨＺ高速计数来实现０.１毫秒分辨计时，测量２５个周期即可得到新鲜的频率，即使不采用滑动滤波，０.５秒的刷新频率在很多场合已经足够用了。