我的做法是每次轮训必定要读取一次驱动器报警位。

没事就什么都不干，然后是先读任务再写任务&，输入状态有没有发生变化。有变化就写一次。

有事就加插一个读报警信息。然后忽略后面该站的所有读写任务（复位例外）。

&我觉得读取驱动器的信息比写入信息更重要。在生活上，我对一个人提出一个急迫请求前总也要掂量一下对方是否有能力接受我这个请求，或许对方自身正在处理一件事情，根本不把你的急迫放在眼里，他自己的更急，你又何苦去请求呢？例如一个变频器正在报警。例如那个人正在赶往厕所的路上。

对于所有驱动器，排名不分先后，只能以站号排列顺序。一个一个站完成所有任务才轮到下一个站。这样的话两个驱动器同时启停的话可能会相差几十毫秒。如果不能容忍这个时差，那么（我没有出现过这样的情况）：广播。对无需接收广播的驱动器暂时（想办法）阻断通讯。然后对个别驱动器进行广播。我使用的变频器和伺服，是有方法禁止和开放接收广播的。广播发出后，它们可以最高限度地同期启停。