引用22楼详细内容：

我也这样考虑过，电流减少说明电机受外力推动，提高点转速，把外力抵消掉

所以在观察K0142和K0149的曲线，但是由于电机电流不稳定，所以观察到的力矩曲线也不是很稳

如果把P687由0改成1，此时给定的力矩应该是多少合适呢？

速度控制的时候，只要根据公式计算出大概的电机转速，根据实际情况在稍微修改，如果改成是力矩，那应该给多少才是合适？

力矩控制时，速度给定是当做外环吧，如果力矩达不到给定值，此时按照最大给定速度值运行，如果力矩达到给定值，速度值有可能还不到设定值，这么理解对吗？

引用21楼详细内容：

这是直流调速的内容啊。吐丝往一边偏的原因只能是没有牵引力矩了呗，电流骤减啊。书生大侠的应用与放卷有点相似吧，吐丝机咱真木见过，但从工艺上来说应该时恒转矩，而现在是恒转速，意思就是给定的应该是电流，估计这才是真正的问题所在。