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PID是自动控制，所谓“自动”即周期性采样、计算、输出，它是以时间为X轴，dt微分循环持续的调整。抛开手动控制、工程量转换等部分不谈，那些模块都是锦上添花，“乱花渐欲迷人眼，浅草才能没马蹄。”看住马蹄子才是紧要!

“马蹄子”就是控制算法。PID算法是个通用公式，虽然每个人对算法中变量的定义可能不一样，但这个公式一定是相同的，不然它就不叫PID了，理解PID就必须吃透这个公式。

有人发明了一套调PID的口诀，不讲原理只讲怎样做，是舍本逐末，硬是把一套《唐诗剑法》整成了“躺尸剑法”。结合PID控制算法，再来讲口诀就更合适。比如“曲线波动周期长，积分时间再加长 ”，从公式上看积分时间与积分作用成反比，曲线波动周期长说明积分作用过度了，要减小积分项的值就要把分母增大，也即把积分时间加大。

“<4、LMN_P、LMN_I、LMN_D：REAL，PID输出中P、I、D的分量。三者的和为输出值。”调整PID参数时，可以利用参数赋值工具看曲线，也可以监控数据块这三个输出值的变化情况