关于SINAMICS传动产品速度调节器的优化与整定。这是一个传动版区经常热议的话题。

最近因为频繁的调试S120和G120，所以，优化调节器特别注意了一下调试方法和过程总结。

在SINAMICS的功能操作手册（不是参数表手册）里，对速调的加速度预控，有一个说明，其实，这个说明，在MM440里就有，但在此似乎更展开了说明。意思是关注几个参数：

P342惯性比

P1460/P1470调节器增益

P1462/P1472调节器积分时间

P1496加速度预控使能

P1452速调反馈的滤波时间。

它们的设置是通过执行P1900 = 1二次启动完成的。是电机空载测试的结果，而往往带了负载以后，在阶跃给定下，系统会有超调，即所谓欠阻尼特性。而如果应用中很希望系统呈过阻尼特性该如何呢？

通过给一个实际的阶跃设定值，观察其系统调节特性是否满足自己的希望，如果不满意。可以通过人为修改P342的值来解决问题。P342增大，调节器趋向过阻尼特性，反之趋向欠阻尼特性。其方法是P342 * n（n = 1,2,3，...）。这么做是为了利用原有的自动优化和计算结果。为后面的计算和修改PI参数简化操作。

P342一修改，r345自动改变，然后P1496 = 100，即可实现加速预控理想化的效果了。你如果知道系统负载的机械时间常数，只要让它等于r345即可。

调节器的增益和积分时间参数，在自动辨识和优化时，是按照P*I = 2*r345来计算的。那么当你修改了P342，势必r345就变了，你仍然需要按照自动优化的算法相应的把PI参数变化，使P*I = 2*r345仍然成立。

另外那个P1452的反馈滤波，也是可以人为设置和修改的。它的范围被规定要小于1/4调节器积分时间。

这么试过一个系统，效果还不错，于是如法炮制其他的系统都变成了我想要的，不超调的，过阻尼的调节特性。

需要说明，自动优化的结果是按照对称法设计调节器的，这是西门子传动产品的传统设计思路。而实际应用中，如果你偏重瞬态控制和指标，既可尊重自动优化的结果。如果你偏重稳态控制和指标，那就可以加大加速度预控的作用，式系统呈过阻尼特性。实现得效果是稳。

嘿嘿，自我感觉还不错呦。