你先看一下电机的编码器接口，如果是网口的那么肯定是支持的，S120都是使用 DRIVECLIQ接口电机。但最标准的还是通过电机标牌确认，以下是确认方法。

图片是一台电机的标牌信息，我们可以参考一下。

首先铭牌提供了编码器型号AM22DQ，具体含义；

A表示绝对值单词缩写Absolute value

M表示多圈的缩写Multi-turn

22表示编码器单圈22位分辨率

DQ表示带DRIVE-CLiQ 接口

组合起来就是22 位单圈绝对值编码器（分辨率4,194,304 ；内部 2048 S/R）+ 12
位多圈（运行范围 4096 转）（AM22DQ 编码器）。

再从电机型号来看1PH7137-7FG03-5K83中的7FG03的F代表 ( 编码器 AM22DQ)

其中DQ字母就表示该电机支持DRIVE-CLiQ 通讯。