1、UDP属于开环通信，发送方不管接受方有没有听到，只管发送，理论上当然要快，尤其是向多个相同的从站发指令，可以用“广播”方式，主机发送一个指令，所有从站同时响应，效率会更高。缺点就是从站如果由于特殊原因没有听到主站指令（比如网络质量差），就会错过当前指令

2、MODBUS TCP是闭环式通信，而且是轮询式，每次只能向一个从站发指令，还必须听到从站说“我接受无误”了，然后再处理下一个发送要求，自然效率会低。优点就是通信可靠。

3、modbus RTU是基于RS485的网络基础的通信，通信速率最高115200bps，自然效率没法和上面两个比，上面两个是基于以太网的，就像跑在高速公路上，而RS485是跑在乡间小路上，效率差距是非常大的。modbus RTU还是有自身的一些优势，由于它出生的早，很早就成为一种工业通信标准，因而就有了几乎现在所有的智能器件都标配支持modbus RTU协议，这优势不可小视，也就是说用户不用多花一分钱就可以直接用上它，而且工业领域还有相当多的工程对通信速率要求并不高，比如农村种菜大棚的温度采集和控制，一秒采集一次也绰绰有余了。

综合上述，只要了解这些协议的原理和特性，工程的要从多方位考虑（性能要求、成本要求等）来选择了