大家好，在饮料行业做过维护工作，也在造纸厂做过维护，饮料行业用的伺服很多，但是老外的设备没有给程序，伺服部分看不到程序，连参数看不到，他们用的是倍加莱PLC，造纸厂用的伺服也很少。所以，对于伺服控制不怎么熟悉。我知道V90有PTI，有PN两种伺服，我的问题是，

1.用脉冲控制如果位置环在伺服中，我发出一个脉冲，伺服接收一个脉冲，并通过位置环计算出速度环的速度给定然后通过速度环给电流环驱动SPWM吗？但是这样的话，一个脉冲怎么通过位置环计算出给定速度啊？

2.用脉冲控制如果位置环在PLC中，例如编码器反馈到PLC中，做全闭环控制。那伺服器里的位置环还工作吗？

3.如果用PN控制，我给定个位置字，伺服中三环应该工作的吧。

我一直纠结这几个问题，我也问过西门子，他说发脉冲，伺服是接收到一个脉冲然后转一个脉冲的位置，位置环在伺服器中，然后，如果是位置反馈到PLC中，位置PID做在PLC中，伺服就要设置为速度模式，这样对吗？请大家展开讨论，对于初学者，这些问题应该比较常见的？谢谢大家！