看到楼主的提问，1,2,3的，说的全是自动控制系统的基本原理问题。和具体的装置都没关系。闭环自动控制系统，上学时这门专业课没学吗？还是没好好学？事后工作中又偏偏和它打交道了。还是说原来学的专业不是自动控制？或者是没有学历？

真是遗憾。对于原理问题，不是一句两句能说明白的。可以说，西门子工程师的回复没有问题。对的。只是你没有听明白。原因就是对自动控制系统的工作原理没有概念。

简单地说，位控，在这里的传动系统中就是三环系统，不论是位置环在哪做，在装置里还是在PLC里，都是三闭环系统。所以你用PN通讯，只要是选择了位控，也不例外，就是三环系统。而选择速度控制就是双环系统。

现在各大专院校都有自己的自动化专业课程教材，你可以买一本《闭环自动控制系统》看看这里的基本结构和概念的描述，就理解了。如果建立了闭环控制的基本概念，你就不会再有，发一个脉冲给速度环怎么算的问题了。

闭环控制以最外环为基准，所有的内环都是起跟随作用的，而且最终的驱动结果也要反馈给外环输入，与设定值作比较。所以你发一个脉冲，电机就要动作一个脉冲的位置，不对了自己自动调节，直至与设定值相等为止。这一切都是自动完成的。动态过渡过程是暂时的。

所以，闭环控制与开环控制是两个概念，闭环控制对暂态没有算，只有调。而开环控制，就是基于数学模型的算。或者是数据库的查询，那是一种另类的自动化控制。或者叫做现代控制理论。闭环控制系统属于古典自动控制理论。

我总是遇到一些同行，喜欢习惯性的用开环控制理念去理解或质疑闭环控制系统。也难怪呢，主要就是脑子里没有闭环自动调节的概念。难怪总是一头雾水搞不清楚问题。

完全是个人的理解和描述。仅供楼主参考。还是希望楼主自己去读教科书原著，获取自己的理解和认识。