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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-07-18 16:33:33
10楼
关于G120转动惯量的设定确实应该清楚它的意义。
1、它仅仅是针对无传感器矢量模式用的；
2、转动惯量仅仅在变速过程中起惯性负载作用；匀速过程中，则起到抗扰动作用。
3、这里的转动惯量分两部分：电机转子的转动惯量；传动系统中转动部分的转动惯量折算到电机轴上值。
4、正因为没有编码器来确认速度，所以在速度控制上，当发生速度改变时，必须预先知道这个系统的转动惯量，才能得到真实负载所需的转矩。使没有编码器的电机像有编码器电机那样差不多的速度响应。
对于起重应用来讲，如果速度响应不是要求那么高的话。我觉得不必关心这个值的问题。
因为起重主要是势能的问题，不是惯性能的问题。如果342是一个很大的值，很可能造成系统振荡，
嗯 我也发现了 完全相同的配置，提升方面的调试反而更容易调，更容易实现转速的稳定。
而水平方向（比如在钢轨上运行的小车）无论是带编码器的还是不带编码器的矢量控制，单纯初始化完了，转速都是极其不稳定的，需要花心思好好的优化参数才行，而垂直的，初始化完了基本就很稳定。
这一点，本人还一直未能掌握到比较好的经验，之前也曾发帖子讨论过。
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