单p是不行的。

仅从原理上讲，没有误差就等于没有输出，没有输出的话就说明只是个超调时的暂态。热平衡之后，产生的热量等于散失的热量，是一个恒定值。输出要达到这样的一个恒定值，就必须是由于一个稳定的误差引入而获得的。既然有一个稳定的误差，那么就是说永远没有达到设定值，而是在设定值以下一个地方长久保持着。

而I，是比P高一阶的误差计算。好比x；10x；x平方三个赛跑，谁先达到1亿，显然x最慢了。但是x和10x是同阶的。而x平方却快得不在一个档次上面。所以加入少量的I可以得到很好的调节效果。

无非就是在误差很小的时候希望再产生稍大一点的输出而已。

x和10x仍然是有区别的。在误差很小的时候设定成1000000x呢？总会有一个系数可以达到x平方同等的上升趋势的（局部范围内）。假如没有，那么就用2000000x。

所以我17楼先提出的多段斜率，就是这个原理。不等，但逼近。