唉，看来楼主对闭环传动系统的设计，还是有些模糊的认识。

第一，关于动态调试。首先要明确，空载与空轴的区别。自动辨识要求负载轴系空载，不是空轴。动态辨识测的就是电机轴系，没有轴系，只有电机转子，那惯性比自然就没有了。所以，如果电机轴系在调试时不能转动，那测试空轴电机的动态辨识无意义（我个人认为）。因为，电机轴的转动惯量，电机制造商就可以提供了。测不测有用吗？

第二，说惯性比对系统的影响。哇，这正是我认为问题的关键。所以给这个帖子封精，就是因为惯性比很重要，很关键呦。如果细心，你就会观察到，当你改变P0342，参数r0345会跟着你的变化而变化。且他们是正比关系。r0345是啥？叫：系统启动时间。系统启动时间，对速度调节器的设计是起决定作用的。他是PI参数设置的依据。有关这方面的理论知识，建议参考闭环自动控制系统教科书，《调节器的设计》相关章节。这里不赘述。

所以，如果，你是手动修改的P0342（惯性比），那么就要根据两倍的r0345（系统的启动时间）（这是西门子传动默认的计算方法）去修改速调参数PI。然后根据参数P1496的设置（默认是100%），自动把转动惯量补偿计算加到了系统的前馈通道上。如楼上的图示。

综上，不论是手动还是自动修改惯性比参数，速调的特性和品质都会发生变化。这就是他的作用。

最后，想强调，不要以为实际的系统里见不到理论，如果没有理论的支持，实际就失去了方向。不要以为，理论是枯燥的说教。是纸上谈兵。有理论的实践才能求真。所以，我们做实际工作，要善于发现他的理论支持和理论验证。西门子传动产品这个平台，恰恰是我们自己理论联系实际最好的实践平台。教科书不是只在上学时候才会有用。工作中必须随手备查。