PID 控制器参数整定的一般方法：

PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID 控

制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID 控制器参数整定的方法 很多，概括起

来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制

器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必 须通过工程实际进行调整和修

改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、

易于掌握，在工程实际中被广泛采用。 PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例

法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经

验公式对控制器参数 进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实

际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制

器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比

例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界

振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID 控制器的参数。

PID 参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D

的大小。

比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P 过头，到达稳定的时间长，P

太短，会震荡，永远也打不到设定要求。

PID 控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D 参数经验数据以下可参照：

温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s；

压力P： P=30~70%，T=24~180s；

液位L： P=20~80%，T=60~300s；

流量L： P=40~100%，T=6~60s。

书上的常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，最后再把微分加；

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线振荡频率快，先把微分降下来；

动差大来波动慢。微分时间应加长；

理想曲线两个波，前高后低4 比1；

一看二调多分析，调节质量不会低。

经 过多年的工作经验，我个人认为PID 参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具

体情况而定；另一方面是经验。P 是解决幅值震荡，P 大了会出现幅值震荡 的幅度大，但

震荡频率小，系统达到稳定时间长；I 是解决动作响应的速度快慢的，I 大了响应速度慢，

反之则快；D 是消除静态误差的，一般D 设置都比较小，而 且对系统影响比较小。对于温

度控制系统P 在5-10%之间；I 在180-240s 之间；D 在30 以下。对于压力控制系统P

在30-60%之间；I 在30- 90s 之间；D 在30 以下。

这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有

效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。

这 种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，

然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输 出的阶跃响应

曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样

反复试验，直到满意为止。

经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID 调

节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数.