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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-07-27 19:23:31
12楼
我认为是这样的：
如果有一根传动轴刚性连接左右传动装置，那么就是刚性机械同步传动。这时即便一台电机“坏了”，两边仍然是“同步”的。这种情况下，可以考虑使用转矩模式，速度由其他方式控制。
如果仅仅是两边齿轮齿条驱动（也就是排除打滑可能性），那么对于直线驱动的，两侧必须是位置（距离）同步驱动。只能是带编码器的速度控制。因为，如果在这种情况下采用转矩控制，那么负载大的这一侧速度一定是慢的。
如果行车轨道存在弯曲（转弯），如果是固定轨迹，也是速度控制（弯曲半径差速）简单。除非是轮式任意转弯，才会考虑转矩分配的转矩模式。
精华帖版主置评：对于问题的几种可能性，均作出了分析和解决方案。很精惨的发言。kdrjl
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