我是这么看哈，

第一，SLVC，没编码器，那矢量控制最有效的起始频率应该在5Hz以上才好，才合适。5Hz以下行吗？不是不行，是不好。控制不会稳定，空载也许行，但带载就真的难说了；

第二，你现在的速度70rpm，4kW的电机，是几极的？如果是10极的电机，那就应该没事了，但估计不是吧？可能是4极电机？如果是，那转速就太低了。是不是把转速提高到5Hz以上的运行频率试试看？

第三，下降时，是低速，此时的制动转矩不是按照SLVC恒转矩来控制的，转速太低，就会使控制系统进入V/F控制模式了。上升行那是有转矩提升参数做保证了，下降过程，是通过制动电阻吸收能量，电压太低吸收能量就大打折扣了。

总之，把转速提起来，让系统进入矢量控制模式这是第一，第二，要么激活直流制动，用混合制动试试呢？

综上，提升类控制，强调VC（带编码器的矢量控制）控制是有道理的！想省钱，想省事，就要多做一些补救的工作。扬长避短，就是如何对下降和上升低速区解决扭矩提升的问题。

个见，仅供参考。