行走方向的矢量控制更难调，我之前也发帖讨论过这个事情，记得当时还有很多坛友感觉不可思议，但是我自己调试就是很难弄，我遇到的问题主要是运行过程中的转速不稳定，忽快忽慢，前两次，无编码器，都想用20模式，但是调不出来就放弃了，改成了vf，vf转速是稳定，但是比较容易出现的情况就是如果机械有问题，有阻力的话，很容易卡住不动了，单靠强制提升1310的数值，有时候也不能奏效。

第三次使用，带编码器了，摸索了一段时间，使用模式21，通过调整参数，还是有效果的，转速稳定了不少。记得当时是修改了p1460，效果比较明显，增大该数值。

最近一次调水平的驱动，因为是双电机并联，而且无编码器，我就直接vf了，然后提升一下p1310.

但是提升应用还是矢量控制的好，vf有时候直接拉不动。