总结一下，因为设备不是批量的、定型的设备，头一次搞，机械设计及安装，电机选型，驱动选型都有可能存在不合适的地方，所以遇到问题时，有时候会各种怀疑，但是一旦到了现场，机械的改装，设备更换，都是存在较大困难的，唯一调试驱动参数或者修改程序是比较容易实现的，所以就各种想招解决办法。

可能以前设计余量比较大，大概调试一下就没问题了，但是如果设计选型比较紧张，就像日子过的紧巴了，就得好好精打细算一番了。

g120的确功能比较强大，各种参数也足够开放，好多参数既有阈值的设置又有延时时间的设置，都可以去修改和调整，但是没有经过系统的培训讲解，全靠摸索，也的确有点难度。这几次，每次调试都是有点打怵的，也可能主要是大学里没有学明白，关于电机等方面的专业知识，系统的理解还做的不够好。

希望这次差不多了，不过后面还有3台相同的设备呢，不知道到调试时会是啥情况，不然真得考虑加编码器或者换电机，可有的折腾了。

谢谢大家的陪伴和阅读。希望不会因为自己的一个设计或者选型或者调试的失误及缺乏经验，而耽误了大家的时间，如果大家有能在此中过程了解了些东西，

自然极好的。

回归本题，关于先前的现象，及修改了这几个参数后的改观，我还未能从原理上彻底明白过来，还希望大家多多发表高见。