引用35楼详细内容：

想起了上次看到k版手写的获奖感言！

这么晚写出调试过程的各种曲折，一方面也算上为自己的调试经历做些总计记录，以备后续可能会用到，而且写在这不容易轻易就找不到了，还能让一些人看到，也许能启动些许的启发作用。

关键还可能会有奖励，真是一举多得啊，有点网络写手定时更新小说的赶脚了。

做研发及调试的就是这样啊，很多事情没有参考，都是得摸索出来的。

引用33楼详细内容：

尝试修改了几个参数，拆了负载做动态优化，依然没有效果，万般无奈，打400，说了情况，让发邮件，trace轨迹及图片，顺便把参数也发过去了。

等了一上午，也没回复，下午收到邮件说，解决不了，找另外一个工程师给我回复，一会电话来了，算是老司机啊，再次说明了一下情况，也看到我上午发的曲线图了。

让我修改1755“电机模型 无编码器运行时的转换转速”，原来是100，让我改小点，改到30，发现好像有点效果，但是不明显，又改回100，对比一下，的确有效果。但是没能彻底解决掉，停止时，还是有比较大的颤动；

又让我改1531，原来是-4kw，我制动电阻是-4kw，让我改成了-5.5kw，无明显效果；

又让我改1226”静态检测的转速阈值“，原来是30rmp，让我改成20，颤动更厉害，10则更差，那实在不行增大试试吧，哎，有效果，最终改到50rmp，非常不错，效果很明显，和上升时的停车效果差不多了，解释说，实现的就是抱闸抱的提前了。但是我还没能搞清楚这个参数的具体意义，希望大家有空的一起看看讨论解释一下，为甚这个参数效果这么明显，改了之后，之后的下降动作，也未再出现失速下坠的现象。

真希望，这个问题就这样了。

附一张改了这些参数之后的下降减速曲线：

从曲线看，匀速过程，速度曲线还是不太稳定的，有继续优化的余地。