嗯 ，是有些不同，放这请大家帮忙分析一下。

左边的参数是之前的，做过静态识别及动态优化，右边参数是日期8.4，也就是昨天再次做静态优化后的参数。

做完了之后啥也没动，一启动下降时存在下坠的现象，及时修改了1755到30，也把1531也改回去了，目前运行还好，今天尝试将设备提速到了协议的要求速度，40m/min的升降速度，加速度0.5，定位精度±5mm，运行了几个来回还好，总行程太短，2m多点，速度有点加不上去了，就到位了。

前两天测试发现有时候还是有下坠的情况，发现的现象是使能信号断了好久了，设备还没停下来，干脆把1227的时间改成和1228差不多了。

总是在艰苦的环境下才能锻炼自己的能力，而提高自己的能力却又是为了摆脱艰苦的环境，就是这么矛盾。

这次由于配置的简化，让自己对g120又有了进一步的认识。

在此也非常感谢大家的帮忙。