谢谢了，朋友们。

今天我在网上查了查，按照一个帖子的办法把B_11驱动里的：

P1981 (Pole position identification maximum distance) 从90°改成了30°；

P1980 (Pole position identification technique) 从 1 改成了 10 – to find the angel in motion;

P1990 (Encoder adjustment determine angular commutation offset) 从0改成1；

P1982 （Pole position identification selection）从0改成1。

保存，重启后。B_11可以正常控制了。

不过运行了几分钟后，B_11又出现了飞车，并报警：

207995：Drive: Pole position identification not successful 3 [The selected max. distance exceeded]

看来这几天换这换那的，兜了一大圈， 又回到了最初的问题：编码器故障。

其实我们上来就更换了旋转编码器，但机器上的是HEIDENHAIN RCN 226， 厂家给我们备用的是HEIDENHAIN RCN 2380. 所以换上后，出现各种编码器数据错误，不匹配，code 0。。。之类的报警。无奈之下，又把旧的装了回去。

不过明天，我们准备把新的再装上，然后试着用上述方法调整一下换相角。看看做完之后，那些编码器数据错误，不匹配，code。。。之类的报警，会不会消失。

顺便再请教一下，哪个参数是限制驱动电流的？

谢谢。