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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-08-14 08:39:32
44楼
题外话：
其实一个大范围的定位系统，我觉得最好的“寻的”方式（定位啦）就是两段，初始大范围就是快速、可大范围调整的粗定位，然后是低速、矫正式地精确定位。
这类工况经常遇到。也就是调速范围达不到要求。就像磨头，通常进给零点几微米/秒，脱离速度又希望越快越好。有两段传动（档位）或双驱动双速定位，就容易了。
你的意思是里目标值远的时候用开环，当进入到一定范围内用闭环吗？
还是两段不同的运动控制算法。
问题在于两段控制曲线如何无扰的切换？
西门子用标准的方案吗？
以前用过力士乐的，到专门的算法，好像就PDB
也就是是前一段开环，后一段闭环，开环和闭环同时起作用，谁的输出小用谁
类似这样的原理吧，时间太久了，有点忘了。
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