先看了老版主的三连，再看了杨大侠的好贴，深有感触，我也手痒了，就跟着杨大侠的帖子聊几句安全集成，还是顺着杨大侠的思路简单展开一下。

1，安全数据匹配   杨大侠说得很好，这里补充点具体做法。西门子安全集成有个很好的工具，Copy SI data和Confirm SI data。前者是NC通道对PLC/DIRVE通道相关安全数据的覆盖操作。Confirm SI data是实际安全数据对预期安全数据的覆盖操作。两者的目的都很明确，统一安全数据，使双通道校验和以及预期和实际校验和一致。该操作简单易行，对安全集成所知甚少的人都可以来两下，简单排除一下因为状态异常导致的校验和差异问题。优点是简单易行，缺点是不全面，例如编码器数据等是不能通过这种手段覆盖的。复杂操作就不在这里赘述了。

2，安全抱闸测试   杨大侠的解释很精准，这里不再多说。其实这个测试是包含在测试停中间的。所有的轴都要参加测试停，只有垂直轴等含有抱闸的轴要参加抱闸测试，这里限于篇幅和杨大侠原篇宗旨，只聊抱闸测试。调试抱闸测试有个误区，老版主遗漏没说，我这里强调一下：千万记得调用FB11和FC18之前要将需要测试的轴从NC轴抽出来，DB3x.DBB8，先成中性轴，再变PLC轴。等抱闸测试过后，再还回给该轴需要的通道。原因就是抱闸测试的实际动作FC18，本质上用的其功能5，就是力矩控制下的固定点停止功能。FB11是对该功能各个阶段进行计时，验证其成功与否。和杨大侠的叙述略有不同，现场测试停通不过的情况很多，查看的时候，直至根本的做法，就是直接看FB11和FC18两个块。看看两个error code哪个有问题，是固定点停止动作出问题呢，还是动作过程中的时间不满足要求。现场的情况，大多数是抱闸性能减弱了。我看到的比较恶劣的情况就是法国科玛的床子，刚到现场通不过抱闸，厂家的人就直接赋值倍率90%，还在旁边的注释上美其名曰倍率必须100%，欺负中国人看不懂16进制吗。但就保外的客户来说，修改倍率不失为一种应急的手段，给你修电机和订购新件提供了缓冲的时间。

3，轴安全监控   杨大侠的解释很好，最后对故障率的抱怨，我想说，故障率的增加也是没办法的事，安全集成的本质就是用故障率的增加去换取设备和人身安全的上升，所以不是必要不必要的问题，而是设计理念的问题。这里，我想说的是安全用户协议的事情，请大家勾点安全协议时，千万记得目测判断现实位置是否正确。举例，上汽大众曾经发生一起较严重的碰撞事故，就是随意勾点安全用户协议惹的祸。其使用的机床轴配置是绝对值编码器和相对值光栅，使用的西门子的测量系统同步的功能MD34102。每次开机给使能时，绝对值编码器将数据给到相对值光栅，而光栅是主动测量系统。但是，现场由于维修需要，脱开联轴器盘动了该轴电机。开机后其实该轴已经移动了至少25mm。关机前最后一个安全扫描周期的安全位置和开机后第一个安全扫描周期的安全位置不对，此时会报警，同时取消该轴安全协议。但是报警消失后，安全协议是可以打钩的。因为维修时长问题，脱开机械和打钩的人是两个。但经验丰富的各位大侠都了解，这时绝对不能打钩，需要重新机械找零，确认实际位置后再打钩。可是现场维修人员没有这个素质，于是，本可避免的大碰撞发生了。这问题的根本其实是脱开联轴器盘动该电机，但是草率的用户协议打钩也是原因之一。如果打钩前能够目测的话，就算不是其脱开的机械盘电机，25mm的差距也是肉眼能够明线分辨的。所以，安全监控因为使用的环境和条件不同，往往有其局限性，当它提醒了你注意该问题的时候，还是需要我们用心确认现场问题的。

4，安全信号  这个要展开的话，话题太长，SGE和SGA是安全集成难度是否大的分水岭，这里限于篇幅，不再展开。基本逻辑，杨大侠已经分析给大家听了，不再重复。这里要说的是，安全逻辑safe.spf的本质就是要控制SGE，并把SGA的状态给到我们。而我们要判断该安全集成问题，也完全离不开SGE的控制和SGA的状态判断，这是安全集成的根本所在。所以，掌握了这些，能更好的帮助你了解熟悉和掌握安全集成功能。这里给出参数，MD36970-MD36979是SGE，MD36980-MD36990是SGA，在DOCONCD里安全集成手册的第十章诊断开始，有SGE和SGA的分布图，不太会贴图，不贴了，T_T。剩下的留待大家努力发掘。

不知不觉啰嗦了很多，今天也正好有空，就说这么多了，打扰了。