呵呵，楼主既然是能解释问题，却没有解决方案吗？感觉不应该呀。既然能解释现象，就应该有对策才是呀。

因为电机的驱动是四象限的，且可以在四象限里自由转换的。S120也好，G120也罢，他们都有这个本事。只要是四象限的系统即可。

第一，闭环控制转矩，问题自然解决。无需人为干预，比如，给转矩控制的输入点之前（P1503），加一个PI调节器，输入是转矩设定值和转矩实际值，他们做比较，然后PI运算输出。只要是转矩设定值为零，那转矩实际值稳态下必是零，不是零就会自动调节，直至是零；

第二，开环给定，转矩设定为零，但转矩实际值不是零，那就把设定值向反极性给定，直到找到实际值为零停止设定。然后就确定了当前的设定值就是它的零点设定。这就是四象限的“电动帮忙”效应。以克服发电状态电磁损耗所产生的附加转矩。实现对拖的电机输出轴零转矩输出。

两电机对拖，最关键的就是要确定好转矩控制的电机加载方向（极性）。否则对拖实验就不可能了。乱套了。

采用S120做转矩控制，就应该采用闭环控制方案，因为S120有DCC的功能，做一个闭环PI调节器那就是易如反掌的事。