plc使用pls指令驱动步进电机，完成“停止-加速-匀速-减速-停止”的过程。加速到匀速转接时不够平滑，能够明显感觉速度突变。匀速到减速转接时，也不够平滑，也能够明显感觉速度突变。

设备清单如下：

1.plc：西门子s7-200 224xp

2.步进电机：北京时代超群 ，86闭环 ，1.8步距，12.5nm，6.0A

3.驱动器：北京时代超群，ZDM-2HA865

4.变压器：环形变压器 400W 220V输入，60V输出

驱动器，使用4000细分（最大），2000细分，800细分（最小），都会出现上述情况。查了很多资料，也试过在Q0.1端和M端加1k欧（3w）电阻，不行；换成510欧（3w）电阻，不行。

使用都代码 大致如下：

LD     I1.0

R      Q0.0, 1

MOVB   16#A0, PLS0_Ctrl:SMB67

MOVW   500, PTO0_Profile:SMW168

MOVB   3, VB500

MOVW   500, VW501

MOVW   -1, VW503

MOVD   300, VD505

MOVW   200, VW509

MOVW   0, VW511

MOVD   38900, VD513

MOVW   200, VW517

MOVW   1, VW519

MOVD   800, VD521

ATCH   INT_0:INT0, 19

ENI

PLS    0

个人原因分析：

1.可能是代码错误。

上述代码中，作为一个子程序，每次只调用一次。是不是有哪个地方写错了？参考过资料，还是不能完全明白其使用方法。资料中，增量是通过计算得出的，但如果计算出来的增量有小数怎么办？ 是不是初始化周期，结束周期和增量的设置有误，导致不平滑？减速到最后的结束周期又应该怎样计算？

2.可能是变压器问题。

变压器不能很好地提供稳定得电压？或者供电不足？

3.驱动器问题。

这款驱动器未能很好地处理细分工作？

4.步进电机问题。

对于上述的2、3、4点，属于硬件问题，可以考虑更换设备再测试，但经费问题，小弟想先请教一下大神们：步进电机的速度平滑转换，应该要注意什么地方？有没有什么经验可以分享一下？