@a1345

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行架机械手抱闸通不过，涉及两个问题，这里给出思路参考一下。第一个，正常运行时Z1和Z2之间存在电流差吗，即Z1和Z2Gantry轴的同步情况如何，两者存在电流差较大时，会增加抱闸时的受力，导致可能的移动距离增加等问题；第二个，抱闸通不过时，请到PLC程序中去分别看FB11和FC18的调用，尤其要注意它们的error code，然后从固定点停止的各个阶段去分析可能的错误，这里要注意的是，客户的程序很可能是通过间接寻址指针转换过的，可能还会存在多重背景数据块，即多个抱闸轴实际只使用同一处监控，不同轴给定的值不同，error code的真实地址也需要有比较强的解读程序能力才能读出，所以这类问题原理并不复杂，但是PLC解读能力需要有一定功力。不过这类问题现场基本多是抱闸能力下降，条件允许的话，去修吧。