在 这种应用下从机使用速度环饱和限幅的控制方式是不合适的。

激活droop功能是个正确的选择，但是，按我个人的理解，对应droop的调节输入信号，看似在速调输入，其实已经不再是速度给定信号（所以才称为软化，想想由于负载的不同，速调输入与输出非线性就好理解了），更准确说是一个给定转矩信号，所以如何给出合适的droop调节信号，也是需要好好考虑的。比如把两条履带的速调差通过一个工艺调节器传给droop作为调节信号。这种方法的优点是好调整，对系统一些参数变化不敏感，只是由于对速调进行了软化，使之传递函数发生改变，理论上会对快速性有些影响。

其实不使用droop功能的话，把两条履带的速调差通过一个工艺调节器传给附加转矩输入作为转矩环的调节信号也不失为一种简单有效的方法，并且由于速调未软化，可能效果更好。这种方法未对速调进行任何改变，只是通过补偿来进行同步，所以实现比较麻烦，对于系统一些参数的变化可能导致补偿无法达到最优。