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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-08-23 22:19:53
31楼
我个人觉得，虽然DROOP功能适合楼主的工艺要求，但是楼主本身的控制思想也没有问题，是比较传统的主从控制，在没有DROOP的现场，也有大量应用。
问题的关键我感觉是楼主传给从机的转矩限幅BICO有问题。
主机的R79及从机的P1522/1523虽然单位都是NM，但是如果通过AQ/AI来传递的话，就涉及到一个规格化的问题了，楼主应该是没有规格化，直接就拿来用了，这也是导致从机的两个限幅分别中是+/-0.18NM了，这么小的转矩，还能转的起来？
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