组态库代替模式12了，你的应用并没有超出组态的控制能力，做反馈控制，基本不需要知道自己发的脉冲数，如单纯用PLC做横切，追色标等程序基本靠高计+定时中断+I/O口中断来实现，而且你仔细读读组态库可以发现PLS不会比库更灵活，你说的PLS可以完成库程序完成不了的任务的观点应该是没有研究透组态库的灵活用法。

   比如用编码器反馈配合库可知道对象的实际位置，可控制PLC侧发脉冲速度，知道PLC侧已发脉冲数和PLC侧发脉冲的实时开环速度而且可以重组参数适应你的加减速要求、组态库里还有包络表有了这些要素绝对可以满足你的控制要求，自己具体组织一下。（我粗略用过欧姆龙，三菱以及单片机发脉冲（这三种都有专用指令或集成库）和运动控制卡的API后觉得运动控制应用最好用成套的集成的方案，API库更是没你需要特别发挥的空间，当然它比SMART的库丰富许多）