我认为不灵活的地方，也是基于我在应用的时候遇到的问题：1，我曾经想让PTO在不同的频率或恒速时的脉冲是可控的，比如，加速段从500HZ升到2000HZ,我希望能在刚好500个脉冲里完成这个加速，然后保持2000HZ走1000个脉冲，最后用500个脉冲减速到1500HZ,最后在1500HZ的时候，走完500个脉冲停止。但我测试了很多次，生成的包络图，在衔接部位，就是不平滑，简单的说，每段不同的频率，它都有自己的一个加速减速，这不是我想要的，我想让400个脉冲处于加速，不想让它还有减速的部分。当然，我只观察了系统生成的运动包络图，并没有去监控伺服电机的运动曲线。所以实际运行是不是有出入，这个不能确定，但至少我观察到的曲线图是不对的。

2,上文我已经讲过，亲自做的测试，运动库指令无法在中断里立刻停止，频率越大，误差越大。我的做法很简单，goto子程序有个位是停止发脉冲的。在主程序里启动脉冲输出后，在计数器中断里，将运动轴的CTRL子程序跟goto子程序，写在计数器中断里，并且把goto的停止位在中断里置1，亲测可以使脉冲停止，并且，在脉冲频率很低（一开始我用100HZ）时，停止很准，比如计数器是5000个脉冲中断，当中断之后，goto的当前值显示也是5000.但是随着频率增加，数值误差越来越大。各位朋友可以自己验证一下。我跟西门子公司的工程师，为了这个响应问题，最后将硬件固件升级了，现在使用PLC指令，没有再用运动库了。

而关于我说的当前发送脉冲数，我的意思是，既然系统生成的运动库程序，可以监控脉冲的数目（也就是不用增加硬件），那证明PLC内部是可以统计脉冲数目的，那为什么就不能开放这个功能，而非要让我们去接到计数器上面去呢？白白浪费一个点，并且，输出是PNP，当输入公共端使用的是24V电时，还要给这个反馈电路做下拉电路。麻不麻烦我请问。