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发布于 2017-09-05 09:08:58
2楼
只要实现定时采样，放在OB1和循环中断里差别不大，但是如果你的OB1扫描周期大于的你的PID 的采样周期，问题就出现了
所以还是建议放在OB35循环中断里的吧，PID的调用周期必须小于等于PID CYCLE时间，CYCLE时间必须为调用周期的整数倍吧。OB1的扫描时间受外界因素影响太多。
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