有个问题要理解：

静态辨识是指测量电机的定子、转子的三相阻抗、感抗、磁通等等，然后合并成个“单相”的等效电路。

以此，确定励磁分量。这些测量不需要电机在旋转。但测量磁通、磁隙等需要转到最合适的位置；所以要空载轴，允许它能稍稍转一点。否则，测量结果的是不准确的。

而这些测量时的激励“给出”，是基于你输入的电机铭牌数据，它们是否正确。

否则，造成电机模型的不准确，对于SLVC 是稳速时的不准确（实际不等于给定）；最终，也造成下面的不准确。

而动态辨识，是为了最快速的响应。它是针对变速时，实际速度能跟随变化的给定（实际是跟随斜率）。

它只是在你给定变化过程中起作用，一旦给定停止，速度到达；稳速时，340、342就不再起作用了。所以，它就是个前馈（根据给定通道的变化，加入速度，转矩控制）。

所以，你说SLVC的实际速度有误差，那就根据上面所描述的，应该知道是哪个辨识没做好。

对吧？

最后，还要注意你的速度给定使用的什么信号。如果是模拟量信号，要注意信号的稳定，如果它的滤波后数值总在变化，毫无疑问，动态控制的前馈在不断地加入，那控制结果可想而知！

（电位器的信号往往总是在变化的；尽管旋钮根本没动！）