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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-09-10 09:53:13
7楼
@斑竹:
不明白,这个跟积分有关系吗?正常的速度控制器器不是都要设P增益（P1460）和 I积分(P1462)吗？
再则，设定值大于编码器反馈值，存在误差分量，控制器不是要增大输出吗？
你该好好复习一下 自控原理 的PID调节内容了。什么是有差系统？什么是无差系统？
如果真的设置是VC（带编码器）模式，增益不管多大；积分不是零，那么它就应该在稳速时，实际转速=给定转速。即便速度不稳，也应该实际速度的平均均值=给定值。
此外，你应该查看一下：
模式设置的是否正确？
是不是启用的Droop功能？
检查一下编码器设置参数、反馈值是否正确。
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