很感谢Z图文并茂。

这个流程，对于我的使用好像不是很适合。

我再继续详细说明一下我通讯到底控制些什么。

我上面提到过：

<1 2是必定读，3是有必要时读4和5是写作用>

1是读取驱动器的逻辑输出点。里面安排了最重要的一个伺服就绪信号。任何不能运行状态都在这一个位上反映出来。再者，包含了使用和工艺上需要的信号。所以这个字节是要长久地读取的。

2是读取驱动器的当前位置，动作上要根据当前轴位置做相应的动作。所以这个双字是要长久读取的。

3是电机有效转矩。能想到干嘛用就干嘛了，反正不是必须项目。

4这里面，包含了所有用于控制伺服的任何输入量。包括，run；正转；反转；模式切换（切换在位置模式和速度模式之间的作用）；第二速度端子；P模式（外界要求抱闸而非伺服自发抱闸动作时需要进入此模式防止积分过载）自动运行的好几个信号。这些信号，是要即时写入的。尽管是在有变化的时候才进行一次通讯。

5是自动定位的参数。写入定位模式；定位目标；加速时间减速时间；定位完毕延时；等等，然后在4任务里面的自动运行信号里面的一个“启动”，伺服就会自动走到指定位置。

你帮我分一分，这5个任务，谁属于什么优先级的任务？

可以想象一下，你们用变频器的时候，plc接收变频器的报警输出，控制变频器的启停和多段速，都是直接使用IO信号的。而现在，我控制的伺服是完全没有接线的，纯通讯。你觉得哪个信号会比哪个更优先？