我的想法是有点与Y版的不同。原理极其接近。

我的做法是，每个modbus循环里，读完该驱动的位置时就记录位置值，和Btime值。这个作为两点式的一个点。

当出现了边缘后又记录当前Btime值，作为两点式的自变量x。

随后紧跟再次由modbus读取成功该驱动器位置时，再次记录Btime值和驱动器位置值，这次的值作为两点式的第二个点。

至此，两点式的所有因素都捕获齐全，马上产生边缘时刻的计算位置值。

  两点式

  Ｘ－Ｘ０　　　　Ｙ－Ｙ０　　　　　　　Ｘ－Ｘ０

  －－－－－　＝　－－－－－　＝＞　Ｙ＝－－－－－（Ｙ１－Ｙ０）＋Ｙ０

  Ｘ１－Ｘ０　　　Ｙ１－Ｙ０　　　　　　Ｘ１－Ｘ０

现在这个局面就是那边帖里提到的内容。只不过这里说的是插值，在两点之间插值。而那贴说的是两点的中点。

我们知道Btime值到达16#FFFFFFFF的话会回到0 。而驱动器的当前位置，也是一样的性质。所以这个插值的计算问题就产生了。