两次通讯之间那点时间伺服哪能转了16位去了。

那么我上面说到的那些什么数轴啊象限啊xy啊，用常规的这道两点式计算是否会出错？这方面我真的很弱。

时间戳和轴位置都有过零的时候，在这里附近的点计算，就怕出问题。

但是从两点式看

  Ｘ－Ｘ０　　　　Ｙ－Ｙ０　　　　　　　Ｘ－Ｘ０

  －－－－－　＝　－－－－－　＝＞　Ｙ＝－－－－－（Ｙ１－Ｙ０）＋Ｙ０

  Ｘ１－Ｘ０　　　Ｙ１－Ｙ０　　　　　　Ｘ１－Ｘ０

乘除运算的两个因素，都已经是先做了减法得到增量再运算的。感觉好像可以的喔。而最后才是加法。

Y版，你觉得有没有问题？

在乘除运算的时候我意识到一个问题。100÷23=？这样计算用整数运算失真可就大了。所以要用实数运算。

而又不可以全部使用实数，因为2^31=21亿这个数是个十位数，转换成实数的话只保留了7位有效数字，这么一转换，简直就是失真得不要不要的。所以这一道公式，加减用32位整数运算，乘除用实数运算。我心里就更加忐忑了。到底行不行？

Y版。