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发布于 2017-09-14 16:34:57
14楼
想问一下。
当伺服脉冲数所指示的位置 与 编码器指示的不一致时，你如何仲裁？
伺服的脉冲当量你计划选多少？（随便选选，伺服的脉冲当量都可以是编码器的上百份一倍。发几百个脉冲，编码器才反映出一个脉冲)
这个编码器应该没有能力纠正伺服的偏差。（伺服表示不服）充其量，这个编码器只是在伺服非on的状态下稍微记一下位置，好让伺服on起来之后叫做有点方向感。
导航说：50米后请调头……即将调头，请减速……请调头。那么此时你是马上打方向还是根据你看见的情况打方向？
导航的精度是10米，而你眼睛的精度是10厘米。你当然相信自己的眼睛啦。大方向，导航是对的。但是到了精密定位的时候只能靠更精密的一方。
就这个道理。
我的设定是，伺服每转脉冲数是一万。当然是越高越好，一万是根据这个设备的实际运行需要算出来的。
编码器不和伺服脉冲做比较。伺服只是个执行机构
我比较的内容是我设定的目标位置与编码器反馈回来的位置，在允许范围内即认为正确，否则纠正。
编码器的精度未必就比不过伺服，这个是profinet绝对值编码器，精度是18位，不是发脉冲的，理解成增量型的脉冲的话也可以，单圈是262144个脉冲，你伺服一圈是多少脉冲，以V90为例，单圈才2500个脉冲，谁的精度更高？
当然，本项目用的是三菱J4，这个伺服的单圈分辨率是22位，也就比编码器的精度略高而已，并不存在什么上百倍的差距
这并不是你所说的有个方向感而已，这样的话那你也太小看编码器了，或者说你并不了解
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