卷径计算，体积法可以，但是材料和拉伸形变后，误差比较大，

最好还是用线速度/角速度来计算，这也是最经典和最常用的卷径计算方法。

具体公式，D=V*i/n*π       线速度V， i是传动比 ，n是电机转速，角速度ω＝2 π n

不过，光套公式是不行的，告诉你一个卷径计算的诀窍吧，

先输入一个初始卷径D0,用实时线速度V算出角速度ω0,

等待PID投入后，用（ω0+PID调节ω）得到Δω1,

再结合实时线速度算出卷径D1,再用实时线速度V算出角速度ω1,（ω1+PID调节ω）得到Δω2,算出卷径D2......

以此类推,这样你就可以得到比较精确和消除大部分错误的卷径了

随着卷取机卷筒卷径的增大，电机输出的张力与速度是减小的，这种理解对不对?

你显然没理解为啥，收卷卷径增大，为了保持线速度恒定，电机转速当然要越来越小，

另外，为了保证收卷效果，卷材必须做到内紧外松的效果，如果内外张力一样，会炸开，

还不明白请自行脑补卫生卷纸，看看是不是内紧外松。

所以线速度是恒定的，但张力一定不能恒定

你的设定张力必须随着收卷卷径增大而减小，这就是所说的张力锥度