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发布于 2017-09-19 18:48:47
41楼
1.不用编码器也可以实现位置环控制，这时私服电机后面的编码器既是速度环也是位置环反馈，但是按机械传动结构的不同，会产生误差，如果是带传动误差会很大，如果是带消隙结构的齿轮传动，即使不用外置编码器也可以实现高精度的位置定位。
2.用了编码器后，需要在参数里说明哪个是用来做位置环反馈的，但位置环只能有一个，所以不会出现打架的情况。在这个例子中楼主应该是把编码器设做位置环反馈的，要不然编码器在这里就没用了，私服后面的编码器用来做速度环反馈。
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