库卡机器人外部启动标准功能块

KUKA-KRC4 Funktion Roboter-Ansteuerung Auto-extern:

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Update 8.4.14, T. Berger:

Bereitsstellen Schnittstellensignale in DB, Update Safe Signale KRC4, ge?nderte

Parametrierung.

Dieser FC steuert die Schnittstelle zwischen S7 und KRC2/4

- er schaltet die Antriebe ein

- er gibt Systemfehlermelungen aus

- er quittiert die Stoerungen

- er steuert die Fahrfreigabe

- er gibt den Start Extern aus

- er steuert die Programmnummer-Uebergabe

- Schnittstellensignale Roboter - SPS werden in Visualisierungs DB geladen

Der FC ben?tigt eine fixe Datenstruktur, DB190!!!

Parameterbeschreibung:

ROB_NR          E Int  Roboter Nummer (für Ablage in Datenstruktur)

ADR_ROB         E Int  E/A Anfangsadresse, dabei umladen

                       EDxx0-EDxx3 intern auf LD0

                       ADxx0-ADxx3 intern auf LD4

ADR_ROB_SAFE    E Int  Sichere E/A Anfangsadresse                   

PROG            E Byte Programm Nummer, Vorgabe in Dualcode (1-255)

STAR            E Bool Roboterprogramm wird gestartet (Statische Ansteuerung)

...

OPN   "DB_KUKA"       DB190

// Offset Roboternummer in AR2 abbilden                                                    // Map offset robot number into AR2

      L     #ROB_NR    //    INT VALUE 1

      +     -1                // ACCU1=0

      L     100           

      *I                       //ACCU1=0

      ITD  

      SLD   3                //0变为指针0.0

      LAR2                              // DB Zeiger im AR2                                // DB pointer in AR2=0.0

// letzten FC Status holen                                                                 // get last FC state

      L     DBD [AR2,P#50.0]

      T     LD     8

// Sichere E/A Anfangsadresse in AR1 abbilden                                              // Map safe I/O start address into AR1

      L     #ADR_ROB_SAFE

      T     DBW [AR2,P#56.0]

      ITD  

      SLD   3

      LAR1 

      L     ID [AR1,P#0.0]              // SAFE Ausg?nge Roboter                           // SAVE outputs robot

      T     DBD [AR2,P#8.0]

      L     ID [AR1,P#4.0]

      T     DBD [AR2,P#12.0]

      L     QD [AR1,P#0.0]              // SAFE Eing?nge Roboter                           // SAVE inputs robot

      T     DBD [AR2,P#24.0]

      L     QD [AR1,P#4.0]

      T     DBD [AR2,P#28.0]

// E/A Anfangsadresse in AR1 abbilden                                                      // Map I/O start address into AR1

      L     #ADR_ROB

      T     DBW [AR2,P#54.0]

      ITD  

      SLD   3

      LAR1 

      L     ID [AR1,P#0.0]              // Systemausg?nge Roboter KRC$OUT01-32             // system outputs Robot KRC$OUT01-32

      T     DBD [AR2,P#0.0]

      T     LD     0

      L     ID [AR1,P#28.0]             // Anwenderausg?nge Roboter KRC$OUT225-256         // user outputs Robot KRC$OUT225-256

      T     DBD [AR2,P#4.0]

      L     QD [AR1,P#0.0]              // Systemeing?nge Roboter KRC$IN01-32              // system inputs Robot KRC$IN01-32

      T     DBD [AR2,P#16.0]

      T     LD     4

      L     QD [AR1,P#28.0]             // Anwendereing?nge Roboter KRC$IN225-256          // user inputs Robot KRC$IN225-256

      T     DBD [AR2,P#20.0]

疑问的地方是最开始的时候

 L     #ROB_NR    //    INT VALUE 1

      +     -1                // ACCU1=0

      L     100           

      *I                       //ACCU1=0

      ITD 

为什么要把ACCU1 里面的值0*100后把值再给ACCU1呢？ 0*100不是没有什么变化吗？

请高手们指点一下，谢谢。