哦，基本明白半闭环的表述含义了。但我不认同这么描述，第一个方案是用编码器作为位置环的实际值信号。编码器既可以作为速度检测，也可以作为位置检测。这个毋庸置疑。只要是最外环反馈值来自于实际值，中间传输和转换那是反馈系数和时隙问题。还是全闭环呀。

其实给出的两个图示，无非就是一个由位置传感器直接给PLC位置环反馈，另外一个是通过伺服驱动传给PLC的位置反馈。在本质上有区别吗？我认为没有。

有区别的是，所谓全闭环的位置反馈直接作用在PLC的端子输入，而所谓半闭环的位置信号是先到驱动装置，再由驱动装置传输的PLC，也许在时间上两者会有差别。仅此而已。

另外特别感谢你的关于半闭环的回复。论坛嘛，就是相互交流的平台，各抒己见，没有什么不好意思的呦。大家都是平等的，相互发表自己的见解，相互交流技术观点。这挺好的。

我的观点就是，闭环就是闭环，开环就是开环，哪来的半开半闭的自动化控制呢？反正我理解不了这么定义闭环自动化控制。

另外，说开环，过去的开环概念，就是不能自动调节，设定多少，实际值就是常数量，无法修正。，所以，闭环控制可以想给多少自动调节实际值就是多少。这叫古典控制理论。但现在的开环控制，是属于现代控制理论范畴了。它是通过数据模型算出来的，设定值一定是实际值，它的快速性比古典的闭环控制可直接多了。但是现代控制理论的准确性，是靠大数据的计算为依托。它是实际受控对象的精准数学模型，否则，这种直接的开环控制会有很大的误差。

直接开环控制最好的例子就是汽车电喷ECU控制。它是根据此发动机的特性，控制发动机燃油喷嘴，不同车速，不同路况喷油量不同。开环给定，比闭环调节更快，更经济省油。