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发布于 2017-09-30 22:48:31
13楼
K侠说的很对,半闭环的叫法确实有点另类
教科书上提到的半闭环,是从控制任务实现的角度上来讲的:编码器既能反馈速度,也能反馈位置,但是,编码器是装在丝杠上的,假如工作台和丝杠是有间隙的,单纯靠编码器反馈是无法消除间隙的,而图2全闭环,靠安装在工作台上的磁尺光栅尺反馈加工件的实际位置,间隙是可以消除的,当然速度也可以反馈
ok，两种传感器的选择，体现在目标控制的精度上。如果采用直接的位置检测，精度高，如果采用编码器的位置检测，因为有丝杠的间隙，会存在一个间隙误差。
但为什么编码器方案会有人才用呢？就是因为这种方案可以节省成本，用编码器可以一石二鸟，一箭双雕。仅此。
只要精度允许，两种闭环都能满足需求，就会毫无悬念的选择低成本的。反之亦然。
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