最近总是接触G120或S120的调试。所以有关控制方面的话题满脑子都是。今天聊一聊S120的DCC块PIC（PI调节器）。先只限于纸上谈兵吧。

DCC里的PIC块功能图和真值表如下：

过去，一说PID算法，哇塞，神秘了，特深奥的那种。什么调节器的设计方法和计算，什么对称法，什么最佳计算0.5，云云...。现在，看过DCC的PIC块所给出的功能图和真值表。那些算法，全都黯然逊色了。

由这个块可以实现先开环后闭环的控制方法，通吃一切闭环调节对象。没压力。根本不用算。嘻嘻。话说的有点绝了，但实际似乎就是这的吧？

先开环后闭环的控制基本工作原理是：当PI调节器输入设定值和实际值做比较，如果其差值的绝对值大于100%设定值的10%，让调节器的输出等于当前设定值；等待实际值的上升，使输入比较的差值绝对值小于100%设定值的10%，一旦条件成立，PI调节器的输出接入PI运算结果。

也就是说，以100%设定值的10%作为标准，当设定值与实际值之差大于此阈值，开环给定设定值，当设定值与实际值小于此阈值，启动PI调节器运算消除静差。

具体的做法，需要有一个比较器做辅助支持，然后利用PIC块的端口设置即可实现。真值表给出了各个端口的基本功能。