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发布于 2017-10-06 19:44:00
1楼
为的是提高流水线的运行效率（倒数第二页有说明），作者在第一个状态机上增加了几个状态，新的状态机在最后一张图片上。我们看到画的很是复杂，几乎是看不懂。我根据控制要求也画了一下。图见下：
此图关键两点：
这个任务可以分为传送带和旋转平台，所以我把它们分开了，用了并行步，简化了程序。
在传送带部分，加了一个ConveyorStop中间步，可以提升传送效率。
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