上菜啦。

下面是旋转平台：

这个状态机有三中写法：

• 一种是把所有程序写在一个块里，但分别用两个stepNumber，但这样势必导致函数块的功能太多

• 另一种是把传送带和旋转平台分开写，它们之间的交互用全局变量通信。每个块功能单一，容易维护

• 第三中写法是基于第二中，转换条件都写在块外，也是很好的办法，但调试的时候会很麻烦，需要内外同时看
  

这里选择的是第二种。

尤其旋转平台中，一旦产生超时报警，就挂起步进程序，输出错误。等待故障恢复，按alarmReset后，继续上次的步进。另外比起以前的程序，增加了当前步的显示，可以了解到函数块中的步的执行情况。程序调试起来比较麻烦，很多信号要联动，我只是简单调试了一下，但也排除了很多错误。如果用于现场，后果自负。

我觉得尤其是旋转平台的设计，可以做成模版。方便其它步进程序的重用。个人感觉已经很完善了。如有必要可以再加个原位，作为输入管脚，条件写在函数块外，方便调试。

下面是我定义的步号，注意红色的数字：

大家有啥好的建议，在后期可以增加。