小车空重可能有5-6吨，运行距离35米左右，上电找0位，不太现实。

编码器的累计误差，开始一个点的定位值是7675，但是做个几次下来之后，再次定位时，这个数值可能是7710。

我们处理的时候，编码器在运行到起点的时候，把编码器的数值设成0。

减速和抱闸都有。
由于小车定位的要求还比较高，两个铁轨对接，自动的时候，比如要走到2000这个位置，走到1500之前是高速走，1900之前低走，1900以后就很慢的定位走，接近开关检测到之后就抱闸。

自动就是这样做的。定位还算准确。

我是利用接近开关来加减计数，来判断小车到底是14个位置中的哪一个位置。自动的时，由于小车只有一个方向的，所以计数能正确的显示小车在14个位置中的哪一个位置。

但是问题在手动的时候，在靠近限位点的时候，要经常的左右稍微动一下，这样就有可能接近开关动作两次，加减计数的时候就错了。

问题就是在这里