伺服电机悬吊一夹具提取重物。上升动作和下降动作，伺服都是产生正转转矩，正转转矩定义为提升方向。（这个现象很正常吧）

空载没有问题。带载提升没有问题。带载下降的时候，由于重物什么位置才是着陆位置不能确定，只能凭空载转矩和带载转矩的区别来说明重物已经着陆。并且夹具不可以有太大的压力施加在重物上。会使重物变形。夹具200公斤，重物100公斤，当转矩“是”150公斤的时候，此时重物应该已经被压变形了。我需要设定一个转矩限制值，任何时候，限制转矩小于200公斤的时候不能再继续下降。

通常的变频器和伺服的转矩限制都是正转矩和负转矩限制，限制值是+300%和-300%。并且这个值绝对值最小只能是0。但是我这种情况是全领域矩限制值：

上限是+100%（100%以上属于过载），

下限是+40%（相当于+200公斤），仍然在正半轴。

不存在负数。

问，有没有这样的一个转矩限制功能？