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发布于 2017-10-19 16:37:36
5楼
用一个很缓慢的过程着陆。电机的受力将会缓慢从300下降到0。
但是我不希望夹具的重量也压到产品上。
所以300下降到0的过程中，只允许下降到200公斤，就不可以再下降了。此时放开夹具，夹具悬停在产品上，产品也稳妥地站在地上。
至于转矩限制，提升的上限是600公斤，那么正转矩限制值设定为600公斤，超载后电机怎么也不升不起来。这个好理解，没问题。
下降的转矩限制就是问题了。
产品就是这样的。
当钢丝的拉力从300下降达到200公斤的时候，伺服不可以再下降了。否则夹具会损坏产品。
V90能够设定这样的一个下限？
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