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发布于 2017-10-19 17:02:42
6楼
对啊。
带载匀速和静止的时候电机转矩要承受200+100=300公斤力。（请忽略摩擦吧）
下降的时候只要加速度不超过9.8，那么整个下降过程电机都是有提升的力的。转向是向下，但是转矩是向上的。
以上两点没问题吧？
你这个需求，很像是高炉探尺的控制，用转矩或转矩限幅控制就可以了，VC控制即可，没必要用V90的伺服定位控制吧？
比如，下降过程，转矩提升重物下降，当转矩小于某一定值时，保持不变，反向提升，与重物保持平衡不动。此时的转速或许是0，但提升的力矩由发电变为了电动。是这样吧？
注意，提升过程，上升是电动，转矩为正极性，下降是发电，转矩为负极性。这是四象限的转矩特性。你的问题是，由发电的负转矩再变成电动的正转矩，且保持悬停？
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