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发布于 2017-10-19 21:37:44
9楼
钢丝绳永远只会受到拉力，何来这转矩会出现相反的符号呢？
上升是正转速，正转矩。
下降是负转速，正转矩。这才是制动嘛。
定义归定义，不想讨论了。反正钢丝绳永远只会受拉力，这个拉力产生的转矩方向是永远不会变的。无论上升还是下降。
嘻嘻，是我的错。
上升与下降，转速是反的，所以力矩极性不变的话，就有一个方向是发电了。ok，我说错了。
你这个控制如果用伺服，只要有转矩限幅调节就可以了。实际上，
提升过程转速设定值极性为正，转矩极性为正；
下降过程，转速设定值为负，但比转矩实际值（负值），绝对值要小，转矩极性不变，所以制动运行；
当重物触地，转矩由正极性减小，此时转速设定值不能为零，要设置为正值一点点，让电机由发电变为提升电动状态，此时即可将转矩限幅设置为悬停转矩，电机堵转，钢绳绷紧。
这活儿不难做。
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