断电回退，ESR功能，这个是西门子的选件，M61是必须的。硬件只有一个电容模块，4000uF，加上电源20000uF，总共24mF，不知道你的回退轴功率如何，能量是否足够，这个需要计算公式算的。假设足够的话。那么硬件上应该就差不多了。

软件上，需要采用不同方式组的同步条件，所以M43也是个必选选件。在prog_event中，调用同步条件，通过激活$AC_ESR_TRIGGER来激活回退轴回退和其它参与插补的轴延时停止。当然这需要先对这些轴进行设置，使能$AA_ESR_ENABLE需要设置，$MA_ESR_REACTION要设置是回退轴还是延时停止轴。回退方式的设定用polfmask或者polfmlin。另外还需要对两端回退时间T1和T2进行设置，MD21380和MD21381。回退距离用polf指令直接赋值。

差不多了，该注意的都说了，接下来楼主自己努力吧。